Haigerseelbach wurde erstmals in einer Urkunde vom 2. Mai 1313 geschichtlich erwähnt. Dort steht zu lesen:
"Knappe Heidenreich von Haiger giebt dem Grafen Heinrich von Nassau das Theilhaberrecht (kindgedinge) an den eventuellen Kindern seines Hörigen Albert von Radenbach und der freien Bertha, Tochter des Theodericht von Seelbach. Zeugen: Conrad von Bicken (Vogt von Herborn), Ritter Gerhard Caplan des Grafen Heinricht von Nassau".
Das Seelbachtal war schon bewohnt. Die Menschen trieben Landwirtschaft, konnten Eisen schmelzen und sammelten Früchte, die sie in großen Tongefäßen aufbewahrten. Scherben solcher Gefäße fand Herr Manfred Krumm 1985 bei Ausschachtungsarbeiten. Sie wurden vom Hessischen Amt für Denkmalpflege auf 2600 Jahre geschätzt.
1982 wurde Haigerseelbach die Bronzeplakette für den Bundeswettbewerb "Unser Dorf soll schöner werden" überreicht. Von 5082 ursprünglichen teilnehmenden Gemeinden der Bundesrepublik war Haigerseelbach einer der 32 ausgewählten Sieger.
